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教你做KUKATCP

2018-10-14 12:14:17 广州广科智能技术有限企业 阅读

首先什么是TCP:当大家测量工具时,生成一个以工具参照点为原点的坐标系。 该参照点被称为 TCP(Tool Center Point,即工具中心点),该坐标系即为工具坐标系。

其次做TCP的好处:如果一个工具已精确测定,那么大家可围绕 TCP (例如:工具顶尖)改变姿态;可以沿工具作业方向移动;还可以在 TCP 上的轨迹保持已编程的运行速度。

最后让大家一起做一个工具坐标(TCP)。ABB机器人维修

STEP 1:打开PAD主菜单,点击投入运行-测量-工具-XYZ4点法;

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STEP 2:选择想要的工具号,添加工具名称,最后点击继续;

2.jpg

STEP 3:将机器人工具以不同的姿态向参照点校准,姿态变化尽量大一些;

(由于保密项目,无法拍照,请谅解)。

3.jpg

4.jpg

STEP 4:重复步骤3,直至完成4次校准,如果故障数据太大重复4点法校准,如果ok点击ABC两点法继续测量;

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STEP 5:确定XY平面,机器人在测量时移动距离最好大于30cm,保证测量准确;

7.jpg

STEP 6:测量结束点击保存,完成TCP测量。

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点击测量点会看到数据以及误差。

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