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kuka机器人保养之焊接机故障怎么办

2018-10-14 12:00:57 广州广科智能技术有限企业 阅读

kuka机器人保养之焊接机故障怎么办

       1、KUKA焊接机器人故障现象:


库卡库卡焊接机器人点焊机失控,焊钳与夹具发生碰撞且插入夹具内部六轴继续转动,导致焊钳变形且六轴末端法兰与减速器配合处漏油。


2、KUKA焊接机器人故障原因初步预测:


①末端法兰或减速器损坏。


②末端法兰M14螺钉松动或折断。


③末端法兰处密封圈S132(128*2.65)损坏。


3、kuka机器人保养KUKA焊接机器人维修故障处理方法:


①末端法兰或减速器损坏。


查看末端法兰和减速器外部,未发现有裂纹等异常现象;由于无法检查末端法兰端面和M14螺钉,所以将焊钳拆下,但仍未发现末端法兰外端面有异常现象。


②末端法兰M14螺钉松动或折断。

用力矩扳手拧紧螺钉,有部分松动。

       末端法兰处密封圈S132(128*2.65)损坏。

kuka机器人保养拧下螺钉M14,未发现有折断现象;轻缓取下末端法兰,发现密封圈有一段不在密封槽内,且密封圈有损坏。已将密封圈S132(128*2.65)更换。

4、故障原因:

初步断定为库卡库卡焊接机器人点焊机失控后焊钳与夹具发生碰撞、振动导致螺栓松动,产生间隙,继续运动后使密封圈损坏,从而导致漏油

5、试验结果:


将库卡库卡焊接机器人点焊机焊钳安装好后,对库卡库卡焊接机器人点焊机6轴进行了带载运动试验,6轴运动正常,无异常声响、渗漏。

6、小结


kuka机器人保养本次手腕部分漏油,主要是由于库卡库卡焊接机器人点焊机失控,焊钳与夹具发生碰撞后6轴继续运转发生扭曲而导致密封圈损坏,非机械结构原因所致。

以后如发生类似碰撞事件而造成末端法兰与减速器配合处漏油,维护人员可从上述三点可能性因素进行分析和排查;如果是M14螺钉处漏油,则可从螺钉M14的预紧及损坏情况、端面密封胶和密封圈S14的损坏情况、末端法兰损坏情况进行排查。


在以后的库卡库卡焊接机器人点焊机操作中,操作人员应按照库卡库卡焊接机器人点焊机的操作流程进行操作,防止此类事件再次发生。            


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