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    1. 详细信息

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    ABB机器人计时指令应用与详解_ABB机器人维修,工业机器人保养,伺服电机维修,示教器维修,广州ABB机器人维修

    概况:1.ClkReset复位一个用来计时的时钟 用途: ClkReset用来复位一个用来计时的停止监视功能的时钟。

    该指令在使用时钟指令之前使用,用来确保它归零。 基本范例: 该指令的基本范例说明如下。 例1 CleReset Clock1; 时钟Clock1 被复位。 

    项目: ClkReset Clock……            1.ClkReset—复位一个用来计时的时钟  用途:  ClkReset用来复位一个用来计时的停止监视功能的时钟。该指令在使用时钟指令之前使用,用来确保它归零。  基本范例:  该指令的基本范例说明如下。


      例1 CleReset Clock1;  时钟Clock1 被复位。  项目:  ClkReset Clock  Clock:  数据类型:时钟  要复位的时钟的名称。  程序实行:  当时钟被复位,它被设为0。  如果时钟正在运行,它将被停止然后复位。 

     语法:  ClkReset [ Clock := ] <时钟类型的变量(VAR) ;  2.ClkStart&mdash;开始一个用来计时的时钟  用途:  ClkStart用来开始一个用于计时的停止-监视功能的时钟。  基本范例:  该指令的基本范例说明如下。  也可参看第43页的更多范例。  

    例1 ClkStart Clock1  时钟Clock1 开始计时。  项目:  ClkStart Clock  Clock:  数据类型:时钟  将要开始计时的时钟的名称。  程序实行:  当时钟开始计时,它将运行并且继续计秒直到它停止。当让它开始计时的程序停止的时候,时钟继续运行。

    但是,你想要计时的事件可能不再有效。例如,如果程序测量输入的等待时间,当程序停止的时候,输入已经被接收。在这种情况下,当程序停止的时候,程序将不能&ldquo;看到&rdquo;事件的发生。  

    当机器人电源断电的时候,只要备份电池保留包含时钟变量的程序,始终将继续运行。  如果时钟正在运行,它可以被读取、停止或者复位。  更多范例:  该指令的更多范例说明如下。  例1 VAR clock clock2;  VAR num time;  ClkReset clock2;  ClkStart clock2;  WaitUntil dil =1;  ClkStop clock2;  Time:=ClkRead(clock2);  Dil变成1的等待时间被测量。  错误处理:  如果时钟运行了4,294,967秒(49天17个小时2分钟47秒),它将超载并且系统变量ERRNO被设成ERR_OVERFLOW。

      该错误可以在错误处理器中处理。  语法:  ClkStart [ Clock := ] <时钟类型的变量(VAR) ;  3.ClkStop&mdash;停止一个用来计时的时钟  用途:  ClkStop用来停止一个用于计时的停止-监视功能的时钟。

      基本范例:  该指令的基本范例说明如下。  ClkStop Clock1  时钟Clock1 停止计时。  项目:  ClkStop Clock  Clock:  数据类型:时钟  将要停止计时的时钟的名称。  程序实行:  当时钟停止计时,它将停止运行。 

     如果时钟被停止,它可以被读取、再次开始或者复位。 

     错误处理:  如果时钟运行了4,294,967秒(49天17个小时2分钟47秒),它将超载并且系统变量ERRNO被设成ERR_OVERFLOW。  该错误可以在错误处理器中处理。  语法:  ClkStop [ Clock := ] <时钟类型的变量(VAR) ;


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