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    ABB机器人Pdisp

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    1. 详细信息

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    ABB机器人Pdisp 轨道偏移运用技巧_ABB机器人修理,工业机器人保养,伺服电机修理,示教器修理,广州ABB机器人修理
    概况:1、 ABB机器人Pdisp 轨道偏移运用 1) 假如有下图两个产品,现已完结了右边产品轨道,左面产品估量相同,如何快速生成左面轨道(左面产品可能有平移和旋转) 2)完结右边轨道示教Path_30,如上图。起点为Target_20。 3) 完结左面起点的示教,为Target_ref_s……           

     1、 ABB机器人Pdisp 轨道偏移运用  1) 假如有下图两个产品,现已完结了右边产品轨道,左面产品估量相同,如何快速生成左面轨道(左面产品可能有平移和旋转) 

     2)完结右边轨道示教Path_30,如上图。起点为Target_20。  

    3) 完结左面起点的示教,为Target_ref_start,如下图。  注:假如左面产品轨道有旋转,示教的Target_ref_start相对于左面产品的姿势要和Target_20相对于右边产品的姿势共同(此处左面产品旋转了30°,示教的视点z方向也旋转了30°)  

    4) 刺进指令如下  MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//移动到Home方位  Path_30;//运转右边产品轨道  MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//回到  MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;//走到左面产品起点  ConfJOff;//由于运用偏移,封闭轴装备监控,不然有可能运用原装备参数导致方位走不到而报错 ConfLOff; //由于运用偏移,封闭轴装备监控,不然有可能运用原装备参数导致方位走不到而报错  PDispOnRot,Target_20,tWeldGun;//设定当时方位和Target_20的偏差联系(包含平移和旋转),由于此刻机器人停在Target_ref_start起点,即设定左面轨道和右边轨道的全体偏移联系。运用 ot表明平移和旋转均核算。假如不运用 ot,则只运用平移,旋转不核算  Path_30;//运转原有轨道,此刻轨道参阅坐标移动联系,机器人实践走左面产品轨道  PDispOff;//轨道完结,封闭平移联系  2、单工位屡次预定程序  1)机器人有程序如下:  3)工艺进程如下:  机器人在home等候。有人按过di信号,机器人开端履行。人工能够一次性屡次预定,即假如人工一次性按过3次,机器人履行三次  4)咱们经过中止来实现。  

    5)中止的意义为,机器人后台在不断扫描(相似PLC),和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去履行设定的中止程序,中止程序里没有运动指令,前台机器人不断,不影响运动  

    6)新建一个例行程序,取名tr_1,留意:类型选中止(trap) 

    7)进入中止程序,刺进指令如下,即当机器人履行中止程序时,给reg1记录次数加  

    8)进入主程序,设置中止及对应的io信号  37行的意思是,任何时候di_1信号0变1,就会触发履行tr_1中止程序,即置flag1为  35-37行程序只需运转过一遍即可,相似于设置开关,不需求重复运转  

    9)首要程序如下。即假如reg1=0,机器人在home等候  3、在robotstudio创立两台机器人的socket衔接  1)什么是socket通讯?  就是TCP/IP通讯,无协议,在MicroSoft环境下称为  2)socket通讯精干什么?  能够收发拟定的数据,包含sting字符串,byte数组等  3)创立socket机器人需求什么选项?  机器人需求616-1 PC-INTERFACE选项  4)socket通讯网线插哪个网口?  Service口(IP固定:192.168.125.1)或许Wan口都能够,(能够自己设置)  5)创立client端的实例  一般机器人和相机通讯,机器人作为client端。  a、新建一个机器人体系,留意树立体系时参加pc-interface选项  免之前的衔接没有封闭,先刺进socketclose指令,后边的socket1为自己新建的socketdev类型的变量  入创立衔接  d、刺进树立衔接SocketConnect,后边需求拟定Server的ip和端口,假如是在电脑和另一台虚拟控制器衔接,ip设为“127.0.0.1”,端口自定义,主张不要用默许的  这一步作用为机器人会和server树立衔接,假如没有树立成功会一向等候,假如成功则往下履行。  测验,在树立成功后,刺进TPWrite指令,能够在示教器看到  f、接下去能够收发数据,此处示例为client先发送数据给server,再承受server发送回来的数据  g、SocketSend后边能够发送string或许byte数组,详细能够挑选不同可选变量  h、发送结束后,client承受到server发回的数据并写屏  6)以下为server端示例  a、从头创立一个工作站,创立时不要忘掉增加pcinterface选项  b、作为server,机器人需求创立2个socketdev变量  c、为了避免之前的衔接没有封闭,相同主张先  d、建socketCreatetemp_socket 服务器端  f、SocketBind为绑定socket要监控的ip和端口,假如是虚拟仿真,ip为127.0.0.1,端口自定义(和client端设置共同)  g、SocketListen为机器人server监听是否有client衔接  h、socketAccept为承受client的衔接  i、树立衔接后,机器人就能够履行死循环,即一向处于收发状况  j、 之前client程序为client先发后收,故这儿server先收后发  7)client和server都写完后,能够运转,留意先运转server端,即server机器人处于监听状况,假如连上,两台彼此通讯,效果如下  8)server机器人收到的消息如下: 

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