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    1. 详细信息

    广科智能技术,专业的机器人一站式采购商,我司提供的机器人价格美丽,如果您发现比我司价格更低的企业,我司可给您最大限度的优惠,欢迎拨打大家的电话,了解广科智能技术的一站式采购服务!

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    ABB机器人修理-ABB机器人创立码垛程序

    概况:

    1)什么是码垛? 有规则的移动机器人进行抓取及放置 

    2)ABB机器人修理-怎么简洁码垛程序 设置好工件坐标系,东西,对第一个码垛放置点进行示教,xyz方向的间隔和个数可设 3)怎么创立 创立m_pallet模块 树立两个 在init 程序里,设置xyz方向个数和各方向间隔……            

    1)什么是码垛?  有规则的移动机器人进行抓取及放置  

    2)ABB机器人修理-怎么简洁码垛程序  设置好工件坐标系,东西,对第一个码垛放置点进行示教,xyz方向的间隔和个数可设  

    3)怎么创立  创立m_pallet模块     树立两个     在init 程序里,设置xyz方向个数和各方向间隔     

    在p_main程序里,创立机器人移动到pHome点,pPick方位(抓取方位),以及第一个放置点  经过三层for循环,进行码垛。实例程序为先x方向,再y方向,再z方向      

    其间偏移如下:  

    创立有规则的机器人旋转    

     1)如果有上图所示6个产品方位要汲取,怎么最快速的创立点位?(纯示教?Naive,太体力活了。)  

    2)如下图,咱们能够发现1号方位和0号方位姿势一样,1号相对于0号就是一个半径的偏移,2-6号方位相对于0号也都是一个半径的偏移,2-6号姿势均朝向圆心。由于图中为6个,即从2号开端,每个点姿势相对于1号旋转了60°     

    3)是不是能够只需示教0号点方位,一起已知半径(未知的话,自己量一下),就能自动算出其他6个点方位而不用示教了呢?答案当然是能够的!!!  

    4)由于涉及到坐标系偏移和旋转,所以要做好Tool和工件坐标系  

    5)创立东西gripper_dual,假定z方向100,东西的Z方向为东西延伸方向      

    6)如下图创立坐标系,圆心在中间,0号到1号方向为X,y如图。下图中的工件坐标系Z朝下(满足右手规律)。这样创立首要是为了核算便利。      

    7)在workwobject2坐标系,gripper_dual东西下,示教中间产品方位Target_center,此刻东西的Z有必要垂直于产品平面,即东西的Z朝下。(其实只是要用这个点的姿势和z,这个点的xy都是0,由于这个点在workobject2坐标系处于原点,即xy都是0) 

     8)设置圆心到第一个产品的间隔(即半径radius),这里举例  

    9)咱们假定第一个方位叫Target1,则在workobject2坐标系下  

    Target1:=Target_center;!先让Target1方位和姿势都等于  

    Target1.trans.x:=radius*cos(60*0);!从头核算方位的  Target1.trans.y:=radius*sin(60*0);!从头核算方位的  

    Target1:=RelTool(Target1,0,0,0Rz:=0*60);!得到核算后的方位x和y后,tcp绕着东西的Z旋转60°。  

    10)经过上述比如,就得到了Target1方位,留意是在workobject2坐标系下。  

    11)再合作test等流程,就能够比较简单的完结6个方位的核算和移动,如下  PROC main()  radius:=21.45;  count1:=1;  WHILEcount1<7 DO  rHome;  cal;  routine1;  count1:=count1+1;  ENDWHILE  ENDPROC  PROC routine1()  MoveJoffs(Target_temp,0,0,-30),v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;  MoveLTarget_temp,v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;  WaitTime 1;  MoveLoffs(Target_temp,0,0,-30),v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;  ENDPROC  PROC cal()  Target_temp:=Target_center;  TEST count1  CASE 1:  Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));  Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));  Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=(count1-1)*60);  CASE 2:  Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));  Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));  Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=60);  CASE 3:  Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));  Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));  Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=120);  CASE 4:  Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));  Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));  Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=180);  CASE 5:  Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));  Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));  Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=-120);  CASE 6:  Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));  Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));  Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=-60);  ENDTEST  ENDPROC  PROC rHome()  MoveJpHome,v500,z1,gripper_dualWObj:=wobj0;  ENDPROC


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